🚗 平衡车仿真器

实时可视化

时长:

控制频率:Hz

图表采样:Hz

t=0.00s

仿真数据

物理参数

轮子半径 (m)

车身视觉宽 (m)

车身视觉高 (m)

重心高度L (m)

IMU高度 (m)

车身质量 (kg)

状态

角度 θ (rad)

角速度 ω (rad/s)

位置 x (m)

速度 v (m/s)

PID 参数

Kp

Ki

Kd

位置 Kp

位置 Kd

现实模式

🔬 传感器参数

IMU噪声 (rad)

IMU零偏 (rad)

角速度噪声

传感器延迟

⚙️ 执行器参数

最大扭矩 (Nm)

扭矩死区 (Nm)

低速畸变

扭矩斜率 (Nm/s)

最大转速 (RPM)

执行器延迟

🌍 环境参数

地面摩擦

地面震动

空气阻力